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Forum "Regelungstechnik" - Mobiler Roboter Reglerentwurf
Mobiler Roboter Reglerentwurf < Regelungstechnik < Ingenieurwiss. < Vorhilfe
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Mobiler Roboter Reglerentwurf: Frage (überfällig)
Status: (Frage) überfällig Status 
Datum: 17:09 Do 14.07.2011
Autor: Residuum


Hallo,

ich versuche einen Regler für einen mobilen Roboter zu entwickeln. Dabei ist habe ich den Koordinatenurspung in die mitte des Roboters gelegt. Die Orientierung des Roboters ist in x Achse. Dieser soll in einer gewissen distanz ein Ziel erreichen. Das Ziel ist durch theta und d (distans) beschrieben. Ich habe die Bewegungsgleichung wie folgt aufgestellt


d/dt=vcos(theta)
theta/dt=w

wie komme ich von dort in die Zustandsraumdarstellung?

muss ich nicht erst noch d und theta beschrieben ähnlich:
[mm] d=d0-\integral_{0}^{T}{vcos(theta)) dt} [/mm]  
[mm] theta=theta0-\integral_{0}^{T}{w) dt} [/mm]
???
mit t->T d=0,theta=0
Irgendwie muss das d ja noch rein kommen.

Hoffe Ihr könnt mir weiter helfen.


Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.

Liebe Grüße


        
Bezug
Mobiler Roboter Reglerentwurf: Fälligkeit abgelaufen
Status: (Mitteilung) Reaktion unnötig Status 
Datum: 17:20 So 17.07.2011
Autor: matux

$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
Bezug
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